Dotat d'una gran imaginació com a solista, influenciat per Ray Brown, Charles Mingus i Israel Crosby, aquest gran músic és un rítmic de gran eficàcia capaç de propulsar una big band amb la sola pulsació del seu ampli so de contrabaix.
Natural de Brookline (Massachusetts) 1946. Va tenir una educació molt variada, fruit de la professió militar del seu pare que el portà a viatge constantment per diferents llocs d'Estats Units i Europa, estudiant finalment Ciències Polítiques i graduant-se el 1971 en Administració d'Empreses.
Encara que familiaritzat amb diversos instruments de vent des de la infància, no es va iniciar en l'estudi del contrabaix fins el 1961, instrument que el portà ben aviat a fer petits treballs per la zona de la Bahia de San Francisco.
El 1977 s'instal·la a Nova York, iniciant així una frenètica carrera com a músic freelance. Entre molts d'altres, ha format part d'alguns dels grups de major importància en l'evolució del Jazz contemporani, com el quintet d'en Moody Shaw, el quartet de Booby Hutcherson, el quartet de David Murray, la gran orquestra de Thad Jones i Mel Lewis, els grups de Wynton i Brandford Marsalis, el quartet de Johnny Griffin i el trio de Hank Jones. De forma especial ha col·laborat, juntament amb el bateria Ben Riley, en la consagració del trio d'en Kenny Barron, com possiblement la millor secció rítmica del Jazz contemporani.
És, sens dubte, el contrabaixista contemporani més sol·licitat per a enregistraments: durant les dues darreres dècades ha participat en més de cent vint sessions de gravació, entre elles una dotzena com a líder.
Tot i la seva constant activitat com a músic de grabació i les seves freqüents gires, ha trobat sempre temps per a dedicar-se a la docència, i una bona part dels joves contrabaixistes de Nova York han passat per les seves classes particulars.